Club Aurora

Направи си дрон — част ІV (конфигуриране)

юли 19th, 2015 by

В тази статия ще научите как да конфигурирете дрона си, който сглобихте миналия път, така че той да полети. Макар и досадно, конфигурирането на настройките на дистанционното управление и на полетния контролер е изключително важно и преди него не можете да направите нищо с дрона си - дори да го включите. Ето какво трябва да направите стъпка по стъпка.

Настройка на дистанционното радиоуправление

 

Дистанционното управление FS-CT6B идва без инструкции за работа от производителя. Но пък има любителски такива, които покриват всички въпроси - свалете си ги от тук и тук и ги прочетете, ако срещнете затруднения. Преди всичко разгледайте дистанционното – на него има On/Off ключ, два стика, които се местят нагоре-надолу и наляво-надясно – с тях фактически се управлява движението на квадрокоптера. Освен това встрани от стиковете има плъзгачи за фина настройка (тримиране), два ЦК ключа (от тях ще използваме само левия) с врътки за настройка (които няма да използваме в управлението). Има и бутон, наречен Bind Test Range, който също няма да използваме на този етап (служи за това да настрои приемника да изпълнява команди само от вашето дистанционно).


Следва да инсталирате на компютъра си драйвери за USB кабела и програмата, чрез която ще настройвате дистанционното си – T6config. По принцип те са записани на инсталационен диск, който би трябвало да сте получили заедно с дистанционното, но от този пакет можете да изтеглите всичко накуп. След това стартирайте програмата, включете дистанционното и го свържете към USB порт на компютъра си посредством кабела. От бутона Settings на програмата изберете използвания за връзката COM порт и кликнете върху бутона „Get User” Зелените барчета в прозореца трябва да се променят при мърдане на управляващите стикове на дистанционното.

За ваше улеснение съм записал необходимите настройки, които трябва да се направят в ето този конфигурационен файл. Достатъчно е да отворите файла, докато дистанционното е включено към програмата, за да възприеме то настройките от файла. При тези настройки преместването на двата стика на дистанционното трябва да доведе до следното управление на квадрокоптера (двигателите са в „+ конфигурация” спрямо полетния контролер):

Посоченото управление на стиковете е най-разпространеното сред пилотите на квадрокоптери и поради тази причина ви препоръчвам да го използвате и вие (по-лесно ще намерите информация в интернет, ако нещо сте объркали). Иначе от програмата можете да размените каналите за управление (чрез бутон Stick), посоките на управление (бутон „Revserve”) и да зададете диапазон на управление (бутон EndPoint). Има и сума ти още опции, повечето от които с неясно предназначение. Поиграйте си с тях, ако ви се занимава, но имайте предвид, че програмата много лесно позволява сдвояване на каналите (управление по един канал, води до промяна в друг канал), което поне за начинаещи е неприятна опция.

Настройка на полетния контролер

 

ВНИМАНИЕ!!! ДОКАТО НАСТРОЙВАТЕ ПОЛЕТНИЯ КОНТРОЛЕР, МАХНЕТЕ ВИТЛАТА ОТ ДВИГАТЕЛИТЕ!!! Те не би трябвало да се включат засега, но има и такава вероятност.

Можете да се запознаете с упътването за работа с полетния контролер тук. Също така със сигурност ще ви бъде от полза и изобилието от клипчета в youtube, които показват как да настроите един КК 2.1 полетен контролер. Имайте предвид само, че на някои от тях се работи с различни версии на нашия полетен контролер и съответно има малки разлики при настройването. Все пак препоръчвам да изгледате поне ето това клипче:


Преди да въведем каквито и да е настройки в полетния контролер, трябва да се убедим, че той работи коректно. За да проверите това, направете следното:

I. Включете дистанционното управление

II. Включете полетния контролер

III. От менюто на полетния контролер изберете чрез бутоните „Sensor test”. Би трябвало да виждате стойности на всеки от сензорите, придружени с отметка ОК. Ето така:

IV. От менюто на полетния контролер изберете чрез бутоните „Receiver test”. Раздвижете стиковете на дистанционното –стойностите срещу всеки канал на дисплея на контролера би трябвало да се променят. Проверете дали когато местите стиковете, те предизвикват управление в контролера според таблицата по-горе. Например като местите левия стик нагоре-надолу, би трябвало да наблюдавете промяна в канала Throttle. При крайно долно положение, следва да се изпише „Idle”, а при крайно горно – „ Full”.

Вече можете да започнете с настройките. Докато сте в „Receiver test” трябва да нулирате каналите, т.е. при неутрално положение на стиковете (и крайно долно на левия стик) срещу всеки канал стойността трябва да бъде 0 (или ±1). За целта преместете четирите плъзгача за тримиране отстрани на стиковете на дистанционното, докато стойностите не се нулират. Трябва да виждате ето това:


V. Отидете в “Load motor configuration”. От тук ще изберете конфигурация на двигателите, чрез която контролерът „разбира” къде спрямо него се намират те. В случая на квадрокоптерите са възможни два режима – Quadcopter + mode и Quadcopter x mode. Аз използвам + режима, тъй като двигателите в моя случай се намират срещу страните на контролера, а не срещу ъглите му. След като въведете режима, контролерът ще ви покаже къде спрямо него се намират двигателите (по-късно можете да видите същото от “Show motor configuration”).

VI. Отидете в “ACC calibration”. Това е важна настройка, която показва на полетния контролер кое е хоризонталното му референтно положение. Поставете квадрокоптера на равна повърхност, като се убедите, че той е хоризонтален (нивелирайте повърхността или използвайте за ориентир показанието на вградения жироскопичен сензор на контролера). Докато настройката се извършва, не докосвайте квадрокоптера.

VІI. Вече можете да пристъпите към настроката на контролерите на скоростта ("ESC calibration"). Това е може би най-важната настройка, без която квадрокоптерът няма да може да лети. Тя позволява синхронизирането и едновременното запускане и на четирите двигателя. За да изпълните коректно тази настройка, е важно да спазите следните стъпки (витлата са свалени – да припомня!):

  1. Полетният контролер, контролерите на скоростта и дистанционното управление са изключени.
  2. Включете дистанционното, като поставите стика за throttle (левия) в крайно горно положение.
  3. Включете захранващата платка към батерията. Веднага след като я включите или докато я включвате натиснете и задръжте първия и четвъртия бутон на полетния контролер. Това е малко трудно и може би ще ви е нужен допълнителен чифт ръце. Основното меню на полетния контролер няма да се зареди. На екрана ще се изпише „throttle pass-through” и ще чуете два кратки звукови сигнала.
  4. След като чуете сигналите и докато държите натиснати първи и четвърти бутон, преместете стика за throttle в крайно долно полежение. Отново ще чуете звукова сигнализация – поредица от кратки сигнали, завършващи с един по-продължителен.
  5. ESC калибрирането е завършено. Изключете всичко от захранването.

Важно! ESC калибриране ще трябва да правите всеки път, когато сменявате двигател или контролер на скоростта. Имайте предвид, че когато настройвате квадрокоптера си е хубаво да започнете с това калибриране (веднага след Load motor configuration), въпреки че реално последователността на настройките е без значение. Работата е там, че е възможно да объркате нещо в ESC калибрирането и поради това ще трябва да направите Factory reset, при което ще загубите и всички други настройки, които сте направили досега.

VІІІ. След ESC калибрирането можете да продължите с останалите настройки, сред които най-важни са настройките на PI editor-a. Включете отново полетния контролер и изберете от менюто "PI editor". PI editor-ът позволява настройване на вградения в полетния контролер PID регулатор, чието действие ще бъде по-подробно обяснено в някоя от следващите статии. Засега е достатъчно да знаете, че този регулатор е критичен за управлението на квадрокоптера и от настройките, които ще въведете, зависи колко стабилно ще лети квадрокоптерът и колко бързо ще реагира на управлението.

В PI Еditor-а на КК полетния контролер имате възможност да изменяте коефициенти, наричани Limit и Gain (за P или за І) за всяка от трите оси на квадрокоптера – Yaw, Pitch и Roll. Под наименованието Gain се крият коефициенти на усилване. Препоръчителните от производителя стойности на този коефициент за Р-звеното са 50 и за трите оси, а на I-звеното – 25. Под Limit се разбира каква част от разполагаемата мощност на двигателите в проценти да отива за компенсация на грешката около съответната ос. Максималната стойност на този коефициент е 100 (100% от мощността на двигателя отива за компенсиране на грешката). Препоръчинелните стойности на P Limit са 100 за оси Pitch и Roll и 20 за ос Yaw; препоръчителните стойности на І Limit са 20 за оси Pitch и Roll и 10 за ос Yaw. Важното тук е да слагате по-малки Limit коефициенти за оста Yaw, тъй като тя е по-маловажна за управлението от другите две оси.

За оптималните настройки на PI-editor-а е необходимо да проявите експериментализъм, а и да понатрупате опит при пилотирането на дрона. Имайте предвид, че като вдигате Р коефициентите, квадрокоптерът ще реагира по-бързо на управлението, но също така и полетът му ще бъде по-неустойчив. І-коефициентите, са по-маловажни, те компенсират остатъчни грешки, но прекомерното им увеличаване също ще доведат до неустойчивост. Според мен с настройките, които препоръчва производителя, управлението на квадрокптера е твърде мудно. Затова всъщност за моя квадрокоптер съм настроил P Gain над 140 за Roll и Pitch осите и І Gain около 20, но това е по-скоро въпрос на вкус. Най-добрата практика, която споделят повечето пилоти на дрони, е да започнете от някакви ниски стойности първоначални стойности на P gain (например 40) и I gain (например 0) и постепенно да ги увеличавате, докато квадрокоптерът не започва да проявява признаци на неустойчивост – бавно затихващи колебания около някоя от осите.

IX. Сега отидете в "Self-level Settings". Там ще попаднете на меню, подобно на PI-editor-а, но този път P gain и P limit коефициентите се отнасят за това как квадрокоптерът ще изпълнява функцията self leveling, сиреч да поддържа хоризонтално положение. Ето за какво иде реч: вие можете да пилотирате дрона си по два начина – с включен и с изключен self leveling. При изключен self leveling дронът се управлява по-лесно, но има опасност да го наклоните прекалено и да го разбиете. Освен това е необходимо да направите перфектно балансиране на центъра на тежестта, защото в противен случай квадрокоптерът ще се отнася към страната, която тежи повече. При включен self leveling дронът се стреми да поддържа хоризонтално положение, а управлението става малко по-бавно и тромаво. Кой от двата режима ще ви е по-удобен отново е въпрос на вкус, но вероятно поне в началото, докато се учите да пилотирате, ще използвате self leveling.

Важно е преди да въведете настройките, да сте конфигурирали PI editor-a, така че квадрокоптерът да изпълнява стабилен и управляем полет без включен self-leveling. Ако PI еditor-ът не е добре конфигуриран, self leveling настройките само ще влошат нещата. Тук имате да настроите четири неща: P Gain, P Limit, ACC Trim Roll и ACC Trim Pitch. Изобщо не се опитвайте да слагате ниски стойности на коефициентите P Gain и P Limit – квадрокоптерът ще стане напълно неуправляем. Добра стабилност би трябвало да постигнете при P Gain и P Limit над 50 (аз съм ги настроил на 100 и 80 съответно). Що се отнася до ACC Trim Roll и ACC Trim Pitch – те компенсират отнасянето на дрона, което евентуално би се проявило, въпреки self leveling функцията. ACC Trim Roll компенсира отнасяне в посока наляво или надясно, а ACC Trim Pitch – в посока напред-назад. Тук трябва да въвеждате положителни или отрицателни числа, които са строго индивидуални. Просто трябва да видите в каква посока отива дрона ви всеки път, без да пипате стиковете за управление, и след това да направите необходимата корекция (по принцип коефициентите тук са в рамките на -10 до 10). Може да се окаже и че няма нужда да пипате тези коефициенти (поздравления, дронът ви е идеално симетричен!) – тогава оставяте 0-те, както си е по подразбиране.

Х. Отидете в "Mode settings". Изберете Self-level да се активира чрез AUX. Така ще можете да включвате self-leveling чрез превключване на лявото ЦК ключе.

ХІ. Отидете в "Misc. settings". В реда, на който пише Alarm 1/10 volts, въведете числото 105. По този начин настройвате алармата на контролера да се включва, когато батерията на квадрокптера падне до 10,5 V. Разбира се, за да работи изобщо функцията „аларма”, трябва да сте свързали зумерчето към полетния контролер , както и положителния извод за измерване на напрежението на батерия с „+” на батерията (виж миналата статия).

Ами май че е това! Има още доста настройки, но те не са толкова важни. Чак сега вече, след като изписахме по темата четири статии с няколко хиляди думи, можем да пристъпим към пускането на квадрокоптера. Ето как става номерът, в случай че се питате:

Пускане на квадрокоптер

След като сте въвели настройките от по-горе, вече можете да проверите дали квадрокоптерът работи както трябва. За първи полет все още ви е рано, така че ако не сте махнали витлата досега, МАХНЕТЕ ГИ, иначе рискувате да се нараните и да повредите квадрокоптера. Стъпките са следните:

  • Включете дистанционното управление
  •  Включете разпределителната платка към батерията. Четирите контролера на скоростта и полетният контролер ще се включат. От всеки един от четирите контролера трябва да чуете следната звукова сигнализация (при условие че използвате като моите):

Ако не чуете тази сигнализация, имате проблем – или с ESC калибрирането или с контролерите. На екрана на полетния контролер би трябвало да видите следното:


Ако се изписва съобщение за грешка – най вероятно имате проблем с комуникацията.

  • Преместете левия стик в крайно долно и крайно дясно положение. Отново ще чуете звуков сигнал, а на екрана на полетния контролер ще се изпише „ARMED”. Ако нищо не стане, проверете в “Receiver test” дали като премстите левият стик максимално надолу, срещу Throttle се изпизва Idle и дали като преместите същия стик на дясно, срещу Rudder се изписва „Right”.
  •  Започнете да премествате левия стик плавно нагоре. Оборотите на двигателите би трябвало да се увеличават. Забележете дали някой двигател не прецесира и не вибрира силно – ако имате такъв двигател, то или закрепването на двигателя е лошо или имате механически проблем с него.
  • Тествайте дали квадрокоптерът може да парира неравновесни състояния. Наклонете го малко на една страна и наблюдавайте дали оборотите на двигателя откъм наклонената страна ще се увеличат. Ако няма промяна, или не сте си настроили както трябва PI editor-a, или имате проблем със сензорите на полетния контролер. Тествайте и управлението – мръднете насам-натам другия стик и наблюдавайте дали това ще предизвика промяна в оборотите на съответните двигатели.
  • След като приключите, поставете левия стик в крайно долно и крайно ляво положение. Отново ще чуете звуков сигнал, на екрана вече няма да пише „ARMED”, а ще се върне обичайния изглед. Сега вече можете да изключите дистанционното и да прекратите захранването към полетния контролер и контролерите на скоростта.

Ако тестът е преминал успешно – поздравления, вашият дрон е готов да полети! Ако не – не унивайте! Прегледайте отново упътванията за настройка, колкото и да е досадно това. Най-вероятно някъде имате някакъв пропуск. И ако пак нищо не стане, пишете в коментарите, за да поумуваме заедно.

Следващият път ще получите някои указания за първия полет с вашия собственоръчно изработен дрон!

avatar

About Еmil Petkov

Емил е авиационен инженер, който се опитва да предаде тук своите знания и опит. Намира космоса за вълнуващо място и се интересува как чрез новите технологии ще се приближим до него.

18 Responses to Направи си дрон — част ІV (конфигуриране)

  1. avatar
    Dimitar Milkov says:

    Благодаря за по­ло­же­ни­ят от Вас труд и съ­път­с­т­ва­щия спо­де­лен опит от прак­ти­ка! Предложени са ня­кои ори­ги­нал­ни тех­ни­ки за из­ра­бот­ка, нап­ри­мер “зах­ран­ва­ща­та плат­ка”.
    Четирите ста­тии са по­лез­ни за все­ки на­чи­на­ещ, за­ни­ма­ващ се в спек­тъ­ра “дро­но­ве”.
    Ако мо­же да спо­де­ли­те опит за тех­ни­ки при из­ро­бот­ка­та на “три­коп­тер, и по- спе­ци­ал­но за опаш­но­то му уп­рав­ле­ние и евен­ту­ал­но­то му уп­рав­ле­ние чрез съ­щия KK 2.1 кон­т­ро­лер. Благодаря!

    • avatar
      Еmil Petkov says:

      И аз бла­го­да­ря за по­ло­жи­тел­на­та об­рат­на връз­ка. За съ­жа­ле­ние не мо­га да ви бъ­да от пол­за, от­нос­но въп­ро­са за три­ко­пе­тер кон­фи­гу­ра­ци­я­та. Знам със си­гур­ност, че КК кон­т­ро­ле­рът под­дър­жа та­ка­ва кон­фи­гу­ра­ция, но тъй ка­то не съм ек­с­пе­ри­мен­ти­рал с та­къв ва­ри­ант, не мо­га да го ко­мен­ти­рам. Всъщност в мо­мен­та из­п­роб­вам нов по­ле­тен кон­т­ро­лер, ба­зи­ран на ArduPilot и имащ мно­го по-​богата фун­к­ци­о­нал­ност, от опи­са­ния тук КК кон­т­ро­лер. Може би в ско­ро вре­ме ще нап­ра­вя и ед­но ре­вю на то­зи кон­т­ро­лер.

  2. avatar
    Максим Лилов says:

    Благодаря Ви за из­чер­па­тел­ни­те обяс­не­ния. С мо­ят син се за­ни­ма­вах­ме дъл­го вре­ме точ­но с то­ва, но са­мо­то прог­ра­ми­ра­не — връз­ка­та меж­ду ра­ди­о­уп­рав­ле­ни­е­то и “мо­зъ­ка” на квад­ро­коп­те­ра не мо­жах­ме да я нап­ра­вим спо­луч­ли­во, въп­ре­ки мно­гок­рат­ни­те ни опи­ти. Нашият по­ле­тен кон­т­ро­лер е ба­зи­ран на Ardu прог­ра­ми­ра­не.
    Възможно ли е да по­лу­чим по­мощ за то­зи проб­лем?

    • avatar

      След ка­то има­те кон­т­ро­лер, ба­зи­ран на Ардуино, то най-​вероятно го нас­т­рой­ва­те през прог­ра­ми­те Mission Planner или APM Planner. И в два­та слу­чая още при пър­во­на­чал­но­то нас­т­рой­ва­не се изис­к­ва да нап­ра­ви­те ра­ди­о­ка­либ­ра­ция на сти­ко­ве­те за уп­рав­ле­ние, чрез ко­я­то мо­же­те да ви­ди­те да­ли въ­об­ще кон­т­ро­ле­рът раз­поз­на­ва уп­рав­ле­ни­е­то и пра­вил­но ли сте за­дал ка­на­ли­те. Ако ка­то мес­ти­те сти­ко­ве­те не виж­да­те про­мя­на в ба­ро­ве­те за сиг­на­ли­те на все­ки ка­нал, то зна­чи има­те проб­лем с дис­тан­ци­он­но­то или ра­ди­оп­ри­ем­ни­ка, кой­то се свър­з­ва към кон­т­ро­ле­ра. Ако проб­ле­мът е ня­ка­къв друг, то мо­ля опи­ше­те го по-​подробно 🙂 Ще се опи­там да на­ме­рим ре­ше­ние с уго­вор­ка­та, че мо­же би ня­ма да мо­га да ви от­го­во­ря вед­на­га, тъй ка­то ще бъ­да мал­ко ан­га­жи­ран тия дни.

  3. avatar
    Максим Лилов says:

    Благодаря за от­го­во­ра. Пробвали сме и с Mission Planner и с APM Planner. Видимо спаз­ва­ме всич­ки нас­т­рой­ки, но край­ния ре­зул­тат не е пра­ви­лен. Квадрокоптера се пре­об­ръ­ща поч­ти вед­на­га. Съмнявам се, че неп­ра­вил­но прог­ра­ми­ра­ме още с нас­т­рой­ки­те на дис­тан­ци­он­но­то, ко­е­то е Turnigy 9x.

  4. avatar

    Ако се пре­об­ръ­ща още пре­ди да е из­ле­тял, зна­чи при­чи­ни­те са мно­го по-​сериозни от не­доб­ре нас­т­ро­е­но ра­ди­о­уп­рав­ле­ние (до­лу ще ви ги опи­ша). Ако тръг­ва да из­ле­ти и след то­ва се нак­ла­ня на ед­на стра­на, зна­чи най-​вероятно PID па­ра­мет­ри­те не са ви нас­т­ро­е­ни доб­ре. По-​принцип квад­ро­коп­те­рът би тряб­ва­ло да из­ле­ти и без изоб­що да пи­па­те те­зи па­ра­мет­ри, но ако те­жи по­ве­че от ед­на­та си стра­на, той ще се нак­ло­ни на­там при не­дос­та­тъч­но го­ля­мо Р. Но да се вър­нем на пър­вия ва­ри­ант — квад­ро­коп­те­рът се нак­ла­ня ряз­ко на ед­на стра­на и се пре­об­ръ­ща. Ето най-​вероятните при­чи­ни:

    1) Неправилно ори­ен­ти­ран кон­т­ро­лер — ако слу­чай­но сте за­вър­тял кон­т­ро­ле­ра спря­мо пред­ва­ри­тел­но за­да­де­но­то раз­по­ло­же­ние на дви­га­те­ли­те или пък сте му за­да­ли Х кон­фи­гу­ра­ция, а фи­зи­чес­ки сте го пос­та­ви­ли в + кон­фи­гу­ра­ция, мо­же да се ока­же, че то­ва, ко­е­то той си мис­ли, че е ля­во всъщ­ност е дяс­но. Резултат — вмес­то да ком­пен­си­ра греш­ка­та, той я за­дъл­бо­ча­ва и се пре­об­ръ­ща поч­ти вед­на­га. Можете лес­но да про­ве­ри­те да­ли ня­ма не­що та­ко­ва, чрез “из­кус­т­ве­ния хо­ри­зонт” на Mission Planner. Накланяйки пред­на­та част на кон­т­ро­ле­ра в по­со­ка на­до­лу, тряб­ва да наб­лю­да­ва­те как хо­ри­зон­тът се от­мес­т­ва на­го­ре. Накланяйки кон­т­ро­ле­ра на­ля­во, тряб­ва хо­ри­зон­тът да се нак­ла­ня на­дяс­но;

    2) Сбъркана кон­фи­гу­ра­ция на мо­то­ри­те — ако не оби­ча­те да се вглеж­да­те в схе­ми, е въз­мож­но да сте до­пус­нал глу­па­ва­та греш­ка, ко­я­то и аз бях до­пус­нал. Аз бях свик­нал пър­ви мо­тор да ми е то­зи по по­со­ка на дви­же­ни­е­то в + кон­фи­гу­ра­ция. Само че АРМ из­пол­з­ват раз­лич­на кон­фи­гу­ра­ция, в ко­я­то 3-​ти мо­тор е на­че­ло! Ето ви схем­ка на две­те въз­мож­ни кон­фи­гу­ра­ции и се убе­де­те, че имен­но та­ка са ви свър­за­ни мо­то­ри­те:

    3) Убедете се, че дви­га­те­ли­те се вър­тят как­то се очак­ва (сре­щу­по­лож­ни­те в ед­на по­со­ка), че сте им сло­жи­ли съ­от­вет­ни­те вит­ла, как­то и че мо­то­ри­те тръг­ват ед­нов­ре­мен­но. Ако не тръг­ват ед­нов­ре­мен­но при хо­ри­зон­ти­ран квад­ро­коп­тер, зна­чи не сте нап­ра­ви­ли ESC ка­либ­ра­ци­я­та как­то тряб­ва.

    И тъй, в зак­лю­че­ние аз не бих за­по­доз­рял дис­тан­ци­он­но­то, ма­кар че има и въз­мож­ност без да ис­ка­те да сте за­да­ли ня­как­во сд­во­я­ва­не на ка­на­ли­те, та­ка че ка­то мър­да­те ня­кой стик в ед­на по­со­ка, ав­то­ма­тич­но да се по­до­ва не­о­чак­ван сиг­нал и в ня­ка­къв друг ка­нал. За да се убе­ди­те, че ня­ма не­що та­ко­ва нап­ра­ве­те си пак ра­ди­о­ка­либ­ра­ция и до­ка­то мър­да­те сти­ко­ве­те, гле­дай­те в Mission Planner да­ли всич­ко е на­ред.

    • avatar
      Максим Лилов says:

      Благодаря за из­чер­па­тел­ни­те обяс­не­ния. Напълно е въз­мож­но проб­ле­ма да е в кон­фи­гу­ра­ци­я­та на мо­то­ри­те как­то сте обяс­ни­ли в т.2 . Ще проб­ва­ме от­на­ча­ло всич­ко. Надявам се, пък и при­до­бих сме­лост, че най-​накрая ще мо­жем да до­вър­шим за­поч­на­то­то. Ще ви уве­до­мим за ре­зул­та­ти­те.

  5. avatar
    Максим Лилов says:

    Г-​н Петков, как­во ли не опи­тах и проб­вах, но не мо­га да се пох­ва­ля с ни­ка­къв нап­ре­дък. Започнах съв­сем от­на­ча­ло — със съ­е­ди­ня­ва­не на ка­бе­ли­те от мо­то­ри­те към ре­гу­ла­то­ри­те — от там към при­ем­ния мо­дул — от там към “мо­зъ­ка” . Чрез Mission Planner ка­либ­ри­рах всич­ко от­на­ча­ло и док­рай — по­ка­за, че всич­ко е за­вър­ше­но и на­ред.
    Вече се съм­ня­вам, че ня­къ­де гре­ша не­що ос­нов­но и фун­да­мен­тал­но! Може ли да ви из­п­ра­тя сним­ки на свър­з­ва­ни­я­та по ня­ка­къв на­чин?

  6. avatar

    “Започнах съв­сем от­на­ча­ло – със съ­е­ди­ня­ва­не на ка­бе­ли­те от мо­то­ри­те към ре­гу­ла­то­ри­те – от там към при­ем­ния мо­дул – от там към „мо­зъ­ка“”

    Тук съ­зи­рам греш­ка в ло­ги­чес­ка­та ве­ри­га, да­но да е са­мо в из­ка­за 🙂 ESC ре­гу­ла­то­ри­те на мо­то­ри­те тряб­ва да се свър­жат нап­ра­во към “мо­зъ­ка” — по­лет­ния кон­т­ро­лер, а не към ра­ди­оп­ри­ем­ни­ка. Радиоприемникът съ­що тряб­ва да се свър­же към “мо­зъ­ка”, но за цел­та “мо­зъ­кът” си има от­дел­ни из­во­ди от те­зи за ре­гу­ла­то­ри­те. Моля, пот­вър­де­те, че не сте свър­зал ре­гу­ла­то­ри­те към ра­ди­оп­ри­ем­ни­ка.

    Иначе за сним­ки­те — сни­май­те и ги ка­че­те ня­къ­де, ще се опи­там да по­мог­на та­ка, но се съм­ня­вам, че ще е осо­бе­но ефек­тив­но.

    • avatar
      Максим Лилов says:

      Грешно съм ги на­пи­сал. Свързани са точ­но та­ка, как­то вие сте ги опи­са­ли. Прилагам и две сним­ки на раз­лич­ни­те свър­з­ва­ния и ед­на сним­ка на це­лия квад­ро­коп­тер:

  7. avatar
    Максим Лилов says:

    prikachi​.com/​i​m​a​g​e​s​.​p​h​p​?​i​m​a​g​e​s​/​4​0​4​/​9​0​0​5​4​0​4​N​.​jpg

  8. avatar
    Максим Лилов says:

    prikachi​.com/​i​m​a​g​e​s​.​p​h​p​?​i​m​a​g​e​s​/​4​0​3​/​9​0​0​5​4​0​3​o​.​jpg

    prikachi​.com/​i​m​a​g​e​s​.​p​h​p​?​i​m​a​g​e​s​/​4​0​2​/​9​0​0​5​4​0​2​H​.​jpg

  9. avatar

    Ясно. Прегледах сним­ки­те и по­не на пръв пог­лед не виж­дам ня­как­ва греш­ка в свър­з­ва­не­то. Нека да пре­го­во­рим пак проб­ле­ма — мо­то­ри­те тръг­ват, но квад­ро­коп­те­рът поч­ти вед­на­га се нак­ла­ня и се опит­ва да се пре­о­бър­не, на­ли та­ка? Всеки път ли се нак­ла­ня на ед­на и съ­ща стра­на?

    Решил си да из­пол­з­ваш мал­ко по-​особена кон­фи­гу­ра­ция на рам­ка­та, ко­е­то по прин­цип е ОК, но за на­чи­на­е­щи е най-​добре да се при­дър­жат към кла­си­чес­кия +. Виждам, че си из­ва­дил по­лет­ния кон­т­ро­лер — пред­по­ла­гам, че е за сним­ка­та, но по прин­цип той тряб­ва да е здра­во зак­ре­пен и след вся­ко мес­те­не тряб­ва да пра­виш пак leveling ка­либ­ра­ция.

    В кра­ен слу­чай, то­ва ко­е­то мо­же да нап­ра­виш, за да от­к­ри­еш къ­де е проб­ле­мът (на­пъл­но въз­мож­но е и да са ня­кол­ко от­дел­ни проб­ле­ма), е да ока­чиш рам­ка­та за ня­ка­къв лост в сре­да­та й по ос­та на си­мет­рия ка­то люл­ка с по-​здрава тел, та­ка че да мо­же да се дви­жи са­мо напред-​назад или наляво-​надясно. Целта на уп­раж­не­ни­е­то е да ви­диш ка­то пус­неш мо­то­ри­те с вит­ла­та (за­то­ва вни­ма­тел­но!), да­ли квад­ро­коп­те­рът изоб­що се опит­ва да под­дър­жа хо­ри­зон­тал­но по­ло­же­ни­ие или нап­ро­тив — стре­ми се към лю­ле­е­не. А ако ди­рек­т­но се нак­ла­ня, зна­чи ос­та­ва да е обър­ка­на кон­фи­гу­ра­ция или де­фек­тен двигател/​контролер, прос­то ня­ма как­во дру­го да е По прин­цип е ху­ба­во да се тес­т­ват дви­га­те­ли­те два по два сре­щу­по­лож­ни, но с рам­ка ка­то тво­я­та то­ва ще е по-​трудно.

  10. avatar
    Максим Лилов says:

    Винаги се нак­ла­ня на раз­лич­ни стра­ни. Полетния кон­т­ро­лер е здра­во зак­ре­пен, но ве­че и дви­га­те­ли­те не се вър­тят, след пос­лед­ния ми опит и ве­че съв­сем не мо­га де пред­по­ло­жа и раз­бе­ра ка­къв е проб­ле­ма! Затова имам мол­ба — въз­мож­но ли е да ви го из­п­ра­тя за да проб­ва­те и и вие, /​ ка­то ес­тес­т­ве­но си по­е­мам всич­ки раз­хо­ди и раз­нос­ки /​ , пък да­но да ста­не — то­ва ми е пос­лед­на­та на­деж­да?

  11. avatar

    С удо­вол­с­т­вие бих по­мог­нал и фи­зи­чес­ки, но на­пос­ле­дък съм плът­но ан­га­жи­ран с дру­ги не­ща. Всъщност не ми ос­та­ва вре­ме да се за­ни­ма­вам до­ри с моя си квад­ро­коп­тер. Изобщо то­ва е ед­но хо­би, ко­е­то изис­к­ва вре­ме и от­да­де­ност (и па­ри, раз­би­ра се), та­ка че до­ри да под­ка­ра­те ва­ша­та ма­шин­ка, имай­те пред­вид, че след то­ва ще тряб­ва да си блъс­ка­те гла­ва­та с дру­ги проб­ле­ми, но на по-​високо ни­во 🙂 И въ­об­ще ця­ло­то не­що за­поч­ва да ста­ва до­сад­но в един мо­мент. Но пък е го­ля­ма иг­рач­ка за ума.

  12. avatar
    Максим Лилов says:

    Благодаря. Ще проб­вам от­но­во.

  13. avatar

    Имам дис­тан­ци­он­но на 2.4 от дрон кой­то за­гу­бих и та­ран­ту­ла х6 без дис­тан­ци­он­но!
    Въпроса ми е им ли на­чин да ги свър­жа?
    Благодаря

Вашият коментар

Вашият имейл адрес няма да бъде публикуван. Задължителните полета са отбелязани с *
css.php
Page generated in 1,857 seconds. Stats plugin by www.blog.ca